Nato a Wilmington il 30 aprile 1923, cresciuto a Philadelphia, cominciò suonando il violino per poi passare al contrabbasso nel 1946 studiando alla Granoff School of Music. Successivamente, Percy Heath lavorò con il fratello Jimmy a New York e nella band di Howard McGhee. In seguito ha poi suonato con Miles Davis, Fats Navarro, J.J. Johnson, Dizzy Gillespie, Charlie Parker, Thelonious Monk, Clifford Brown e Horace Silver.

Nel 1951, sostituì Ray Brown nel quartetto di John Lewis e Milt Jackson entrando così a far parte di quello che sarebbe divenuto il Modern Jazz Quartet con cui vi rimase per circa 40 anni.

Dal 1975, quando il Modern Jazz Quartet si era oramai sciolto, costituì insime ai fratelli la Heath Borthers Band con cui ha girato il mondo fino all'ultimo.

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